频率随时间连续变化
雷达发射“啁啾”信号；目标回波经过传播延迟后返回。
SCIENCE · MECHANISM · BOUNDARY雷达没有“看见”人，
雷达没有“看见”人，
它测量的是回波变化
电磁波照射人体后产生反射。距离、速度、姿态与胸腔微动会改变回波的传播时间、频率和相位。
概念示意
01 / FMCW RADAR
调频连续波怎样获得空间信息
频率差对应传播延迟
发射信号与接收信号混频得到差拍频率，可用于估计目标距离。
微小位移带来相位变化
静息人体胸腔随呼吸起伏，毫米级位移也会在高频毫米波回波中留下周期变化。
文献支持 R60ABD1 数据手册将模块描述为 60GHz、1T3R、FMCW 呼吸睡眠雷达；上位机接收的是模块内部算法输出，并非原始 ADC 回波。
02 / FALL LOGIC
当前跌倒检测依据是什么？
它不是“看姿势”，而是从低速参数中寻找一个可解释的时间模式。
3秒窗口中出现较大动作。
峰值必须高于真正的峰前基线。
要求当前值相对峰值明显下降。
继续检测到人体且维持静止才确认。
短暂无人宽限 3秒疑似状态最长 10秒告警冷却 30秒保存前10秒 / 后20秒
03 / EVIDENCE LADDER
哪些是事实，哪些仍需验证
| 命题 | 证据状态 | 依据与限制 |
|---|---|---|
| 模块可输出存在、体动、距离、XYZ、呼吸与心率等参数 | 已实现 | 协议解析和界面显示已完成；刷新周期由模块决定。 |
| “剧烈动作后快速静止”可作为跌倒候选特征 | 文献支持 | 与雷达跌倒研究中的速度、时频和姿态变化思想一致，但本模块只输出压缩后的低速参数。 |
| 当前阈值能可靠区分跌倒与快速躺下 | 待实验验证 | 尚无足量真人、跨房间标注数据；网站不宣称准确率。 |
| 雷达Z坐标等于人体离地高度 | 不可直接推定 | 雷达倾斜安装后坐标轴随安装姿态变化，必须标定坐标变换。 |
低成本、可解释、符合现有输出能力
R60ABD1没有向上位机开放微多普勒图或点云。对每秒一次的体动等级使用简单状态机，比在极少数据上训练复杂模型更诚实，也更容易调试与复核。
低速标量会丢失跌倒的空间与速度细节
走动、重坐、快速躺下可能产生相似序列；慢速滑倒又可能没有足够峰值。更高可靠性需要原始回波、距离—多普勒或三维点云。
REFERENCES
可追溯资料
- R60ABD1 数据手册 V1.1——模块体制、功能与测量边界。
- R60ABD1 模组上手指南 V1.1——数据点、刷新周期与串口协议。
- R60ABD1 实际安装使用说明 V1.1——波束、安装角度、距离与干扰源。
- Hu et al., Radar-Based Fall Detection: A Survey, IEEE RAM, 2024——微多普勒、距离—多普勒、角度和点云方法综述。
- Texas Instruments: Intelligent fall detection using mmWave radar——使用点云随时间变化进行非接触跌倒检测的官方技术示例。